การกำเนิดของพระราหูมี 4 ตำนานคือ

๑. ในฤคเวท พระราหู เป็นทานพนามว่า สวรรภานุ เกิดรู้สึกอิจฉาพระอาทิตย์ จึงจับพระอาทิตย์กลืนไว้ พระอินทร์จึงใช้จักรตัดหัวสวรรภานุและปลดปล่อยพระอาทิตย์ออกมา

๒. ในพุทธศาสนา พระราหู มีนามว่า พระอสุรินทราหู เป็นอุปราชท้าวพรหมทัตตาสูร เป็นโอรสท้าวเวปจิตติอสุรบดินทร์ผู้ครองอสูรพิภพ ได้ปกครองอสูรทางทิศเหนือ มีพละกำลังกล้าแกร่งมากกว่าอสูรทั้งหมด เป็นเทวดาตระกูลเนวาสิก ที่มีท้าวเวปจิตติเป็นใหญ่ ต่อมาท้าวสักกะได้ยึดอำนาจและขับไล่พวกเทวดาตระกูลเนวาสิก ลงมาจากเขาพระสุเมรุในขณะที่กำลังเมาสุรา ทำให้พวกเทวดาเหล่านี้ประกาศตนใหม่ว่าเป็นพวกอสุรา หรือ อสูร และสร้างเมืองอสูรขึ้นในหุบเขาตรีกูฏ ใต้เขาพระสุเมรุ นอกจากและยังเป็นพระโพธิสัตว์ที่จะได้เป็นพระพุทธเจ้าในอนาคตอีกด้วย

๓. ในคติไทย พระศิวะสร้างพระราหูขึ้นมาจากการที่ทรงนำหัวผีโขมด ๑๒ หัว บดป่นเป็นผง ห่อผ้าสีทอง (บางตำราก็ว่า ห่อผ้าสีทองสัมฤทธิ์) แล้วประพรมด้วยน้ำอมฤต เสกได้เป็นพระราหู มีสีวรกายสีนิลออกไปทางทองสัมฤทธิ์ มีวิมานสีนิลอยู่ในอากาศ ประจำอยู่ทิศตะวันตกเฉียงเหนือ (ทิศพายัพ) และแสดงถึงอักษรวรรค ย (ย ร ล ว) เรียกว่า คชนาม

๔. ในคติฮินดู พระราหูเป็นโอรสของท้าววิประจิตติ ราชาแห่งเหล่าทานพ และนางสิงหิกา น้องสาวของราชาแทตย์หิรัณยกศิปุ เมื่อเกิดมามีกายเป็นอสูรและมีหางเป็นนาค

ตามนิทานพื้นบ้าน ในอดีตชาติ พระราหูได้เกิดมาเป็นน้องร่วมท้องเดียวกันกับเทวดานพเคราะห์อีกสององค์ คือ พระอาทิตย์และพระจันทร์ โดยพระราหูเกิดเป็นน้องสุดท้อง ครั้งหนึ่ง พระราหูได้ร่วมทำบุญถวายพระที่มารับบิณฑบาตร่วมกับพี่ทั้งสองคน พระอาทิตย์ตักบาตรในครั้งนั้นด้วยภาชนะทอง พระจันทร์ตักบาตรด้วยภาชนะเงิน ส่วนพระราหูตักบาตรด้วยภาชนะที่ทำมาจากกะลามะพร้าว เมื่อทั้ง ๓ พี่น้องได้มาเกิดเป็นเทวดานพเคราะห์ พระอาทิตย์จึงมีรัศมีและวรรณะเปล่งปลั่งดุจทองคำ พระจันทร์มีรัศมีและวรรณะเป็นสีขาวสว่างดุจเงิน และพระราหูมีรัศมีและวรรณะเป็นสีนิลออกไปทางทองสัมฤทธิ์ (แต่ในบางตำราก็ว่ากายของพระราหูนั้นมีสีดำบ้าง สีเขียวบ้าง สีทองบ้าง แตกต่างกันไป)

พระราหูเป็นเทวดานพเคราะห์ประเภทบาปเคราะห์ ให้ผลในทางลุ่มหลงมัวเมา ฝักใฝ่ในทางด้านมืด พระราหูเป็นมิตรกับพระเสาร์และเป็นศัตรูกับพระพุธอันมีเหตุตามนิทานชาติเวร เล่าว่า พระราหูเกิดเป็นคฤหบดี พระเสาร์เกิดเป็นพ่อค้า พระจันทร์เกิดเป็นคนจนผู้ยากไร้ พระพุธเกิดเป็นสุนัขในบ้านคฤหบดี คนจนได้ไปยืมเงินของคฤหบดี แต่ไม่มีเงินใช้หนี้จึงต้องหนีไป วันหนึ่งพ่อค้าผู้เป็นเพื่อนของคฤหบดี ได้มาพบคนจนเข้าจึงนำเรื่องไปแจ้งกับคฤหบดี สุนัขที่เฝ้าบ้านได้ฟังแล้วเกิดสงสารคนจนจึงเข้าขบกัดคฤหบดีจนไม่สามารถไปตามจับคนจนได้ ตั้งแต่นั้น พระราหูจึงเป็นมิตรกับพระเสาร์ ส่วนพระพุธเป็นศัตรูกับพระราหู และพระพุธเป็นมิตรกับพระจันทร์ จากตำนานนี้ผู้ใดที่เกิดวันพุธกลางคืนแล้วพระเสาร์โคจรเข้าสู่ดวงชะตา จะมีมิตรสหายเกื้อหนุน ได้ลาภยศทรัพย์สินเงินทอง ได้ยศศักดิ์แลเชื่อเสียง หากพระพุธโคจรเข้าสู่ดวงชะตา จะถูกลอบทำร้าย มีเหตุให้เสียทรัพย์